储煤场的存煤盘点监管是各生产煤矿、港口及火力发电厂等企业安全管理的重要工作之一，同时也是企业生产管理、运销调度及成本  核算的重要组成部分。

无人机盘煤技术采用无人机搭载先进感知平台，实现对储煤场的全区域巡查，并进行储煤场三维重构、储量计算等，实现煤场存煤的精确盘点，为企业生产计划、运销调度等提供科学决策依据。

无人机盘煤系统有效地避免了人为误差，简单可靠，高效快捷，省时省力，是代替现有盘煤方式的优选方案。

1 .系统组成

露天煤场盘煤系统由无人机系统、通信系统、地面站系统三部分组成，如图1所示。无人机系统主要包括飞控系统、传感器系统和检测终端及云台等，实现铁路沿线及采空区高清图像获取。通信系统包括数据链路及高清图传系统，实现机载感知平台获取数据的高效传输。地面站系统包括数据智能管理分析系统和数据管理系统，地面站系统中的体积计算模块通过获取图像时记录的信息计算出三维模型的体积，从而计算出煤堆体积，实现露天煤场煤量三维重构、体积计算和数据处理等。

2  系统基本工作原理
系统以无人机为载体，采用高清（4K）数字摄影技术和差分综合位置传感技术实现煤场实景三维重构，即时获取煤场的空间位置，并同步傳输到地面站计算机平台。通过使用三维建模技术和计算机图形处理技术，对空间位置信息数据在计算机平台进行三维坐标转换，重构实景三维模型，还原被测煤堆的真实形状，科学计算出煤堆体积等数据参数。