XKCON祥控挂轨式隧道机器人智能巡检系统

裂缝、剥落（掉块）和渗漏水是公路隧道在使用过程中经常遇到的病害，它们影响着交通运输安全；为将病灾造成的影响与损失降至最低限度，需对隧道进行安全巡检与病害防治。

人工巡检隧道的传统方式不仅费时费力，特别是对隧道顶部进行安全巡检时，还须借助登高车架才能检查；因此，劳动强度很大。
二. 系统介绍

我司研制的XKCON祥控挂轨式隧道巡检机器人（型号：XKCON-RTI-001）应用大数据、机器视觉及深度学习等先进技术，集运动系统、传感器系统、视频监控系统与无线通信系统为一体，能够对高速公路隧道病害情况及环境变化进行全方位、无死角的动态监测。

挂轨式隧道智能巡检机器人XKCON-RTI-001由机器人本体、巡检轨道、无线充电站、后台监管软件等主要部分组成，具有强大的对象识别与跟踪检测能力，机器人通过本体搭载多组高性能检测设备，按设定可控速度沿轨道来回滑行巡检，从而替代人工对隧道进行病害预警分析，可有效提升隧道的安全巡检效率。

1. 系统具备的功能

1）隧道病害检测：借助图像识别、雷达探测等先进技术，沿着隧道壁上的运行轨道，对隧道进行快速、无损的大范围检测，对是否出现掉块、裂缝、渗漏水等隧道病害进行智能识别。

2）环境与气体监测：通过配置气体、噪声、火情等高精度传感器，实时采集隧道环境中有毒有害气体浓度，精准探测隧道火灾安全隐患，在线收集隧道内各种噪声，并通过无线网络进行数据远程传输。

3）双光视频监控：通过携带高清像机和红外热像仪，对隧道情况进行高清视频监控与红外扫描成像测温与识别，准确获取隧道信息，通过数据分析对异常情况与危险因素进行及时预警。

4）异常告警通知：一旦出现积水、渗水、火情、掉块等异常情况时，机器人会通过现场声光、语音电话、界面数显等多种方式告警；在突发事件发生时，第一时间移动至突发事件现场，并将车道导向指示牌由通行状态变为禁行状态。

5）异常告警通知：一旦隧道内出现积水、渗水、火情、掉块等异常情况时，机器人就会通过现场声光、语音电话、界面数显等多种方式告警，也支持车道导向指示牌由通行状态变为禁行状态，提醒车辆禁止进入隧道。

6）语音双向对讲：如在车流量较大时，管理人员在监控室通过机器人向现场发出“请减速慢行，注意行车安全”等语音提醒。

7）多种巡检方式：拥有超强的大脑，可以通过传感定位技术实现自动规划线路，支持自动定点定时巡检、后台手动操作巡检等多种巡检方式。
2. 系统具备的优势

1）适应性强：受地理条件限制少，在高温、寒冷及恶劣的天气状况下均可正常工作。

2）安全性高：人工巡检存在很多风险，让隧道机器人代替人工巡检，提高了隧道巡检工作的安全性。

3）智能化优：巡检结果不受线路行别、里程增减、弱光环境、行车速度变化、单双线类型等因素影响。

挂轨式隧道智能巡检机器人XKCON-RTI-001把隧道实时情况通过软件平台以视频、红外图像。数字等方式直观显示，使公路管理人员随时可以直观查看隧道实时情况，可以更加准确、高效地发现和处置各类应急突发事件；它的应用大大提升了隧道安全监管的能力。

XKCON祥控挂轨式巡检机器人不仅适用于高速公路隧道环境巡检，在电力、冶金、仓储、综合管廊等领域场所中也均可安装使用。